שולחן ערוך · אורח חיים

Concise summary:

ו׳ seifim: the siman governs the חציצה (interposition) required between the heart (and the head) and the ערוה in order to recite the ק״ש and bless. Two planes: «ולא יראה בך» מן התורה (the ערוה covered vis-à-vis others) and «לבו רואה את הערוה אסור» מדרבנן (ברכות כ״ה.). Hence: ישן ערום בטליתו — חוצץ בטלית על לבו; the מים (צלולים ולבו בתוכם אסור, עכורים או לבו למעלה מן המים מותר); the hand is not a כיסוי but the חיבוק בזרועות is a הפסקה; שאר אברים רואים — מותר, but נגיעה — אסור; the נשים בחלוק; and the distinction ק״ש / תפילה (טליתו על מתניו — ק״ש מותר, תפילה אסור עד שיכסה לבו).